W obecnym prawie polskim forma pełnomocnictwa jest uzależniona od jego rodzaju i czynności, do której ma ono upoważniać. Regulacja ta wywodzi się z przedwojennego Kodeksu zobowiązań. Podczas prac nad tym aktem zgodnie uważano, że forma pełnomocnictwa powinna być co do zasady dowolna, jednakże finalnie z tego zrezygnowano. Współcześnie, chcąc bronić sformalizowanej postaci pełnomocnictwa, powinno się uwzględniać osiągnięcia technologiczne, których zastosowanie może ulepszyć przedmiotową instytucję.